La nascita di Pistoia è legata all'espansione verso settentrione dello stato romano, anche se non sono da escludere precedenti insediamenti di popolazioni diverse, quali gli Etruschi, come lasciano presupporre alcuni reperti archeologici ritrovati in prossimità dell'attuale piazza del Duomo. Al principio del II secolo a. C. quando i romani intrapresero una dura lotta contro le popolazioni liguri attestate sulle pendici appenniniche, Pistoia doveva essere una città fortificata, oppidum, destinata all'approvvigionamento delle milizie. Il suo stesso nome Pistoria, Pistoriae o Pistorium, allude forse a questo suo ruolo; in latino pistoria indica il forno per il pane. Con il prolungamento della via Cassia fino a Lucca, Pistoia consolidò la sua importanza sul territorio, anche se l'unico episodio di notevole importanza che la riguardò fu la sconfitta di Catilina e dei suoi seguaci avvenuta nel gennaio del 62 a. C. in una località imprecisata dell'ager pistoriensis. Nel V secolo Pistoia divenne sede vescovile e subì il brutale saccheggio dei Goti di Radagaiso (405 d. C.). La dominazione longobarda fu importante per la città che per la sua vicinanza al confine bizantino acquisì un primario ruolo strategico, divenendo sede di un gastaldato direttamente dipendente dal sovrano.
